（1）机架 1； （2）履带行驶机构，包括轮毂、行走带行走履带 2、吸附件，所述轮毂包括通过连 杆 3 相连的轮毂一 401、轮毂二 402，所述吸附件置于所述行走履带上且沿履带环 形阵列分布； （3）清洗装置，设置于所述机架 1 上，所述清洗装置包括刷头导辊 8、清洁箱 9、 环形抹布 10，所述刷头导辊 8 设置于所述清洁箱 9 外，所述清洁箱 9 包括箱体 901、 隔板 902，所述隔板 902 将箱体 901 依次分隔为除杂区 A、预清洗区 B、深度清洗区 C、浸泡区 D、挤干区 E，所述深度清洗区 C、浸泡区 D 内设有清洗液。 本发明提供的一种吸附式履带爬壁清洁机器人的工作原理为：清洁玻璃幕墙时， 在玻璃幕墙上行走主要依靠吸盘的吸气与放气来实现，吸气时，前面吸附的吸盘陆 续放气脱离玻璃幕墙，与此同时，后面又陆续有新的吸盘通过吸气吸附到玻璃幕墙， 从而完成该吸附式履带爬壁清洁机器人的行走。当绕设在刷头导辊上的环形抹布段 变脏后，该变脏段运行到清洁箱内，可旋转的自喷刷头在旋转的过程中边喷清洗液 边对变脏段进行刷洗，使用可旋转的自喷刷头使得不用在预清洗区内放置清洗液， 实现刷头边喷边洗，从而节省清洗液；可旋转凸轮刷一方面对变脏段进行刷洗，另 一方面可旋转凸轮刷提供非周期性的冲击震摆来增强变脏段的去污效果可产生震 动可进一步将变脏段上的污渍震掉；从而提高利用率。
按传统的人工方式，工作效率低，一个工人一天清洁玻璃幕墙的面积不足 300 平 方米，还存在着二次污染以及高空作业的人身安全问题。使用本发明的机器人完成 玻璃幕墙的清洁，大大提高了工作效率，(预估机器人的效率是：230-300M2/h)， 避免了对环境形成的二次污染，同时免除干活的工人身安全问题。若按清洁幕墙玻 璃参考价格为：每平方米 1.50--2.50 元，每年清洁重复次数为 2，考虑到一个高 楼玻璃幕墙有 2 万至 3 万平米的话，一个大型城市几十万幢高楼幕墙需要清洁，若 按清洁幕墙玻璃参考价格为：每平方米 1.50--2.50 元，每年清洁重复次数为 3， 未来机器人清洁高空幕墙的市场容量，对一个大型城市而言应在千万级之上，对一 个中型城市而言应在百万级之上。其规模效应不容小觑。
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