主要包括：
1）底盘机械结构的设计与搭建；2）底盘电池管理系统的软件设计及硬件设计；
3）IMU与STM32之间的通信及使用；4）使用STM32的PWM输出控制电机方法；
5）增量式编码器的原理及使用教程；6）STM32与ros之间的通信；
7）两轮差速模型程序上的实现。
提供开源的LUNIX系统下的上层代码及教程：
8）基于激光雷达进行实施构建地图SLAM，支持gmapping、hector、Harto算法构建地图；9）支持键盘控制建图或鼠标选择区域构建地图10）支持室内自动导航、动态避障和AMCL定位功能；11）基于激光雷达的自动跟随功能；12）基于摄像头的单线巡线功能；
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