系统组成：
1. 地形感知单元：搭载摄像头与激光雷达，实时采集周边环境图像、三维点云数据，提取坡度、坑洼、障碍物尺寸、地表类型信息；
2. 地形识别单元：对采集数据做特征解析，区分平坦硬地、斜坡、泥地、碎石、沟渠等地形，赋值对应的通行代价；
3. 全局路径规划单元：根据起点、终点位置，结合地形通行代价，避开高危险区域，初步生成最优路线；
4. 动态局部修正单元：设备移动过程持续扫描环境，当检测到地形突变，实时重新规划局部路径。
有益效果
1. 突破传统二维地图规划局限，把地形通行难度纳入路径计算，适配野外复杂场景；
2. 自动识别泥地、陡坡等危险地形，降低无人设备陷车、打滑风险，提升作业安全性；
3. 支持实时动态重规划，环境变化时自动调整路线，抗干扰能力强；
4. 算法移植性好，可适配巡检机器人、农用无人车、山地勘探设备多种载体。
鄂公网安备 42011102004269号