本发明旨在提供一种四轮独立转向车辆控制方法,包括以下步骤:A、预设理想车辆转向模型、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器;B、以车辆直行状态作为初始时刻,实时测量车辆的前轮转角、质心侧偏角及横摆角速度,结合理想车辆转向模型与对应的实时质心侧偏角、横摆角速度计算得到实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差;C、将实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差输入干扰边界估计环节,得到实时的干扰边界参数;D、结合实时的前轮转角、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩,并对车辆进行控制。该方法具有控制效果好、稳定性高的特点。