本发明提供一种四轮独立转向车辆控制方法,包括以下步骤:A、预设理想车辆转向模型、前轮转角观测器、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器;B、实时测量车辆的质心侧偏角及横摆角速度,计算得到对应时刻的前轮转角估计值;C、实时计算前轮转角估计值,实时的质心侧偏角、横摆角速度,计算得到实时的质心侧偏角与横摆角速度的控制误差;D、通过干扰边界估计环节计算得到实时的干扰边界参数;E、结合实时的前轮转角估计值、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩,并对车辆进行控制。该方法不仅能克服传感器故障降低车辆稳定性的缺陷,而且具有控制效果好、稳定性高的特点。