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基于快速终端滑模原理的无人车侧纵向耦合跟踪控制方法

基于快速终端滑模原理的无人车侧纵向耦合跟踪控制方法

商城价： 面议

市场价：￥0

专利申请号：2015102785716

专利分类： 通信电子航空类   物联网

专利类型：发明专利

交易方式：第三方委托交易

人气值 226

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    专利详情 最终专利状态以国家知识产权局当前状态为准

     本发明提供了一种基于快速终端滑模原理的无人车侧纵向耦合跟踪控制方法，包括：1)选择无人车侧纵向耦合跟踪控制器的输入参数和输出参数；2)定义跟踪控制误差及其状态方程；3)用跟踪控制误差作为状态变量，建立快速终端滑模；4)采用快速终端趋近率作为跟踪控制的滑模趋近率；5)根据车辆动力学模型及上述内容推导得出期望的驱动力或制动力和期望的侧向力之间的耦合关系；6)计算得出期望前轮转角；7)根据求得的逆纵向力模型输出的正负，判断当前应计算期望的节气门开度还是期望的制动力矩；8)计算期望的节气门开度或制动力矩。从仿真结果中可以看到，本发明不但提升了位置跟踪控制的误差精度，也具有很好的速度跟踪控制的误差精度。

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