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一种基于神经网络的群机器人利用信息素通信实现协作觅食的方法

一种基于神经网络的群机器人利用信息素通信实现协作觅食的方法

商城价： 面议

市场价：￥0

专利申请号：2018112294485

专利分类： 通信电子航空类   机器人

专利类型：发明专利

交易方式： 第三方委托

人气值 195

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    专利详情 最终专利状态以国家知识产权局当前状态为准

     本发明涉及一种基于神经网络的群机器人利用信息素通信实现协作觅食的方法，包括如下步骤：建立神经网络模型、设计信息素挥发模型、建立系统总体行为框架模型。本发明特别提出了群机器人协作觅食行为的信息素挥发模型，定义为Ii(t)，即第i个神经元在t时刻的外部输入，公式中，吸引信息素Pa为较大的正值，排斥信息素Po和排斥信息素Pe为较小的负值；当觅食机器人发现食物并将其运回巢穴时释放吸引信息素Pa；当机器人避障时将释放排斥信息素Po，当机器人在工作环境中随机搜寻食物时将释放排斥信息素Pe，神经网络根据Ii(t)的变化随时更新输出，神经网络的演化使群机器人能够进行局部通信，在交互过程中涌现出自组织的群体行为。

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