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基于视觉引导的Delta机器人运动轨迹优化算法

基于视觉引导的Delta机器人运动轨迹优化算法

商城价： 面议

市场价：￥0

专利申请号：

专利分类： 通信电子航空类   机器人

专利类型：发明专利

交易方式： 第三方委托

人气值 206

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    专利详情 最终专利状态以国家知识产权局当前状态为准

    针对 Delta 型并联机器人抓取过程中的快速性和稳定性问题，提出一 种基于视觉引导的轨迹优化算法。通过获取视觉相机识别出的随机放置 于传送带上的工件实时位置，以抓取路径最短和机构平稳性最优为综合 优化目标，采用粒子群优化算法对抓取轨迹进行优化。选取工件以正态 分布和平均分布两种方式随机分布在传送带上，仿真结果表明优化后的 抓取轨迹在提高抓取效率的同时有效降低了抓取运动对机构末端冲击。 该算法通过计算抓取路径最短模型和机构平稳性最优模型得出决策 变量实施抓取，利用数值仿真计算并采用实验样机证明了算法的可行性。 该优化算法对于提高 Delta 型并联机器人的生产效率、减小生产工具的 损耗具有实际工程价值。

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